此外，還可將機器人接入Internet實現(xiàn)更遠距離的控制。本設(shè)計在S3C6410平臺上移植了Linux操作系統(tǒng)用于接收命令并對硬件設(shè)備進行控制，其中移植了MJPGstreamer作為視頻服務(wù)器，移植了BOA服務(wù)器作為WEB服務(wù)器。本文將從硬件設(shè)計，驅(qū)動程序編寫，服務(wù)器移植，服務(wù)程序編寫，Android應(yīng)用程序編寫，Web應(yīng)用程序編寫等方面來講述本設(shè)計的功能實現(xiàn)。

 

隨著科學技術(shù)的快速發(fā)展，機器人已經(jīng)漸漸的步入人們的實際生活之中。本設(shè)計所研究的遙控搬運機器人只是眾多機器人中的一種。搬運機器人主要代替人完成物體的夾取，運輸，擺放工作。搬運機器人可工作于人類無法進入或?qū)θ梭w有害的工作環(huán)境。傳統(tǒng)搬運機器人多采用無線電以及紅外的方式來進行遙控，這種機器人操控范圍較小，并且需要特定的控制器。本設(shè)計主要研究基于WIFI網(wǎng)絡(luò)的無線遙控搬運機器人，利用WIFI網(wǎng)絡(luò)高速傳輸可以實現(xiàn)實時視頻圖像采集，以及機器人上傳感器數(shù)據(jù)采集。采用WIFI網(wǎng)絡(luò)通訊使得控制端多樣化，可用手機，電腦等具備WIFI功能的設(shè)備進行控制。此外，還可將機器人接入Internet來實現(xiàn)更遠距離的控制。

 

圖1-1 功能框圖

 

 

如圖1-1所示，本設(shè)計服務(wù)器端采用移植了Linux操作系統(tǒng)的S3C6410，通過完成底層驅(qū)動的移植和編寫實現(xiàn)對硬件的控制，其次移植了MJPGstreamer服務(wù)器和BOA服務(wù)器等實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)，控制信息傳輸。客戶端方面分別編寫了WEB版和Android版應(yīng)用程序。

 

 

本設(shè)計的主控器采用友善之臂公司所生產(chǎn)的一款核心板。其主芯片S3C6410是三星公司基于ARM1176JZF-S核設(shè)計的一款嵌入式處理器。該核心板配置了256M DDR RAM，并且主頻為533MHz，最高主頻可以達到667MHz。通過將Linux操作系統(tǒng)移植到該核心板上完成對硬件的管理與客戶端提供數(shù)據(jù)交換，響應(yīng)客戶端的命令控制。

 

 

本設(shè)計所采用的伺服電機為微型伺服馬達，也稱作舵機。其主要應(yīng)用于模型的動作控制。通過脈寬調(diào)制可以對其進行較精確的控制。本設(shè)計采用TOROBOT公司生產(chǎn)的TR213舵機。TR213全金屬齒輪其動態(tài)扭矩可以達到13kg.cm，轉(zhuǎn)角范圍180°，控制精度達到0.5°，工作電壓為4.8-7.2V。其性能能夠滿足本設(shè)計的基本的要求。所以選用兩個兩個TR213配合夾持器完成物體的夾持工作。

 

直流電機用于控制機器人移動，本設(shè)計采用帶齒輪箱的直流電機，其減速比為1:120，工作電壓: 3V-12V左右，7.2V電壓下轉(zhuǎn)速達120轉(zhuǎn)/分，4個直流電機配合車體，最大負載可達到2KG。

 

無線網(wǎng)卡采用USB接口的必聯(lián)（B-LINK）BL-LW05-AR5無線網(wǎng)卡，其主芯片為RTL8188，并且外置了5DBI的高增益天線，傳輸速度快最高可達150Mbps，實際傳輸距離較遠，并且支持AP模式。本設(shè)計通過移植該網(wǎng)卡的驅(qū)動，Hostapd以及DHCP讓機器人作為AP熱點供無線設(shè)備進行連接控制。

 

 

攝像頭采用中星微ZC301P，該攝像頭采用USB接口，像素高達130W，擁有6mm的五玻鏡頭，62度視角，并且具有自動亮度、自動白平衡、伽瑪校正功能。本設(shè)計中使用這款攝像頭來完成機器人前方視頻數(shù)據(jù)采集。

 

 

為了采集機器人夾持器的壓力數(shù)據(jù)，本設(shè)計采用了FSR402薄膜壓力傳感器。該傳感器受力后會導致電阻變小，根據(jù)其電阻值得變化可以得到壓力的變化。其允許的壓力范圍為100g~10kg，并且傳感器受力局域的直徑達1.27cm。

 

 

為了完成物體的夾持，搬運，擺放工作，本機器人帶有4路直流電機，2路伺服電機，耗電量較大，且負載時電流較大。為了使其能穩(wěn)定正常工作，本設(shè)計采用了一款15C的航模電池，其容量為1300mah，標稱電壓7.4V，充滿電壓8.4V，最大電流可達16A。配以LM338穩(wěn)壓器可以穩(wěn)定的提供5A，5V直流電源。

 

圖2-1 電源電路

 

電源部分采用可充電的鋰電池進行供電，由于需要較大電流來驅(qū)動直流電機與伺服電機同時工作，所以采用了15C的航模電池并配以LM338進行穩(wěn)壓。圖中R3為電位器，通過調(diào)節(jié)R3使得LM338輸出端輸出5V電壓，用于驅(qū)動伺服電機和控制板。未經(jīng)穩(wěn)壓的7.4V用于驅(qū)動4路直流電機。

圖2-12直流電機驅(qū)動電路

 

上圖為采用ST公司生產(chǎn)的L298N芯片來實現(xiàn)的直流電機驅(qū)動電路，該芯片是一種大電流、高電壓的電機驅(qū)動芯片，其廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)中直流電機的控制。

圖2-3 伺服電機驅(qū)動電路

 

上圖為伺服電機驅(qū)動電路，該電路較為簡單，只需要提供電源以及PWM輸入端。

圖2-4 USB擴展電路

 

上圖為USB擴展電路，由于S3C6410只帶有1路USB HOST，而本設(shè)計需要2路USB口來連接USB攝像頭和USB網(wǎng)卡，所以使用AU9254A21對USB口進行擴展。

 

圖2-5 ADC采集電路

 

采用S3C6410自帶的AD轉(zhuǎn)換器采集壓力傳感器數(shù)據(jù)和電池電量數(shù)據(jù)。上圖為本設(shè)計中ADC采集電路。